从炎黄以后，过了很长时间，发展到传说中的唐尧、虞舜时代。尧和舜都是部落联盟的大酋长。秦汉学者说他们都是黄帝的后裔，并开始尊黄帝为始祖，所以把一切文物制度都溯源到黄帝，黄帝便成为中原各族的祖先。尧舜时代是被儒家经籍尊为礼让之世的理想社会。
相传尧号陶唐氏，建都平阳，即今山西临汾县，所以后人为他在此建祠庙。临汾东北的郭村还有尧的陵墓。舜号有虞氏。《史记·五帝本纪》说，尧禅位给舜，舜到江南巡狩，死于苍梧，葬在九嶷山下。现湖南宁远县有舜陵以及明代所建舜庙遗址。传说舜死后，他的两个妃子娥皇女英来洞庭君山寻找，泪水把湘水边的竹子都染成斑斑点点，后人称这种竹子为“湘妃竹”。因悲痛过度，她们两人也死在君山，葬在这里。墓至今尚在，坟前有“虞帝二妃之墓”碑。舜的继承人是禹。大禹治水的故事在中国家喻户晓，许多地方都有禹王庙，均为纪念大禹凿山导河的功绩而建。
传说山西河津县城西北黄河峡谷中的禹门就是大禹开凿。山西芮城县东南的大禹渡，是大禹凿禹门后休息的地方。安徽怀远县的涂山，传说是大禹会集诸侯商量治水的地方，现有禹墟、禹王宫等古迹供游人凭吊。据《史记》、《水经注》等记载，大禹曾在今山西夏县城北的中条山麓建都，现尚存禹王城故址，有大中小三座。这些遗迹虽是根据古书记载的传闻而定，但它们形象地展现了中国史前文化的发展历程，也为海内外炎黄子孙提供了寻根思祖的精神依托。