鲁庄公和曹刿同坐一辆战车，率领军队在鲁国的长勺与齐军作战。双方刚摆好了阵势，鲁庄公就要击鼓进攻。曹刿说：“时机未到，不能进攻。”齐国击了三次鼓，发了三次进攻的命令，曹刿才对鲁庄公说：“好了，现在可以进攻了。”于是，鲁军鼓声震天，士兵们像潮水一样冲向齐军，把他们打得落花流水，抱头逃命。庄公正想下令追击，曹刿却又阻止，并下车细看地面齐军兵车轮迹，又攀上车前横木，注意观察敌军退走的情形，然后说：“现在可以追击了！”庄公当即下令追击。鲁军乘胜前进，把齐军全部赶出国境。鲁庄公问曹刿：“为什么要等齐军击鼓三次以后，你才让我下令出兵呢？”曹刿答道：“打仗时主要是靠勇气。第一次击鼓时，士兵们的斗志最旺盛；第二次击鼓的时候，大家的士气就会有些低落了；到了第三次击鼓的时候，士兵的勇气就全消失了。等齐军的三通鼓击完，我们才击鼓冲锋，这时齐兵的勇气已经衰竭，而我方的士气正是最旺盛的时候。因此，一鼓作气，打败了齐军。”
成语“一鼓作气”比喻做事要趁大家情绪高涨时，一下子做完。含有鼓励的意思。鼓，敲战鼓；作，振作。