在春秋战国时期城市大发展的基础上，秦统一中国后实行了郡县制，把全国分为４６个郡，八九百个县，各级行政中心均为规模不等的城市，从而显著促进了中国城市的发展。据不完全统计，秦代较大城市共有２５０多个，比春秋时期增加了１倍多。尤其是首都咸阳，不仅集中了秦国原有的贵族、官僚及大量军队和民工，还“徙天下豪富于咸阳十二万户”，使其人口达到８０万以上的巨大规模，成为人类历史上前所未见的特大城市。
汉朝的疆域比秦朝显著扩大，生产力水平也有明显提高，人口数则增长近２倍，这一切都促进了城市的发展和繁荣。在汉宣帝时（公元前６０年前后），“燕之涿、蓟，赵之邯郸，魏之温，韩之荥阳，齐之临淄，楚之宛丘，郑之阳翟，三川之二周，富冠海内，皆天下之名都也。”首都长安和洛阳则达到①
更大的规模。据不完全统计，汉代计有670个城市，比秦代猛增一倍半以上；河西、云贵等边疆地区第一次出现了城市，但城市总数的３／５仍集中于黄河中下游地区。据农业生产水平推计，汉代城市人口比重大约在10％左右。
在三国两晋南北朝时期，长江以北的广大地区遭受了长达几个世纪的大动乱，长安、洛阳、宛城（南阳）、徐州等历史名城均惨遭破坏，历代积累起来的物质财富也常毁于旦夕，如长安在公元前１世纪人口曾达四五十万，而４世纪初已是“城中户不盈百，墙宇颓毁，蒿棘成林。”与北方形成对照，期内中国南方的城市得到了很大的发展。据统计，全期新设县城200多个，四川、湖北、广东３省在数量上即分列前３位。尤其值得指出的，是南京的勃兴（当时称建业或建康），到６世纪前半期，其繁华达到鼎盛，此时据《金陵记》称，城中已有“户二十八万”，即以每户4口计，总人数亦逾百万，成为世界上人口最早突破百万大关的城市。
隋朝的建立结束了中国的长期动乱。隋祚虽短，能量甚大，尤其是建东都（洛阳）、开运河，对中国城市发展影响很大。重建后的洛阳不仅是国家的政治中心，也是重要的工商业城市，人口也急速膨胀，成为继南京之后世界上第二座百万人口大都市。大运河凿成后一直是沟通中国南北的经济大动脉，沿河一些城市由此迅速兴旺发达起来，其中的淮安、扬州、苏州、杭州，在当时并称为“四大都市”。
继隋而起的唐朝是中国封建社会的鼎盛之期，人口规模和生产力水平都显著超过了以往历代，城市化也达到了一个新的高度。唐朝新设了大约 １４０个县城，城市总数增至１０００个以上，其中大城市已成批涌现，最突出的当首推长安、洛阳这西、东二京。当时的长安城内共８万户，加上贵族、官僚、僧尼、教坊、驻军及大量流动人口，总数可能不下百万。而洛阳最高峰时人口多达140万有余。在南方也有许多大城市，成都、扬州、杭州的人口均达３０～４０万人以上。全国平均的城市人口比重估计不会低于１０％。
宋是中国历史上又一个重要的皇朝，其人口和生产力水平较盛唐有过之而无不及，中国古代城市的发展在此时也达到了一个新的转折点。过去城市中一般都是坊（住宅区）、市（商业区）分离，到宋代，坊、市的界线已被彻底冲破。随着城市的繁荣，原有城垣以内的范围已不敷使用，商业区扩大到城外，称为“草市”，这在唐代已经出现，宋代更加发展。农村中定期开设的市场也越来越多，北方叫“集”，南方叫“墟”或“场”，其中有一些逐渐发展为固定的城镇，而成为沟通城乡的桥梁。宋代（包括辽、金在内），全国又设立了大约８０个新城镇，其分布范围已扩展到现在的内蒙古中部和黑龙江省南部。北宋之东京（开封）和南京之临安（杭州）作为国家首都先后成长为继南京、洛阳、长安之后世界上第四个和第五个百万人口大都市。前者在北宋末年居民已达２６万余户，加上不列入统计的其他各类人等以及多达１０余万至４０万的驻军，峰值时总人口高达１５０～１７０万人。后者是在靖康南渡后的移民大波中迅速成长为一个特大城市的，被称为“东南形胜，三吴都会，”“参差十万人家。”①总人口不下百万。
元朝是个超越汉、唐的大一统帝国，内外贸易均空前繁荣。尤其是建都于当时称“大都”的北京，不仅使它逐渐发展成为一个世界名都，也大大推动了中国华北的城市化；据《马可波罗行记》所载，北京“之周围，约有城市二百，位置远近不等，每城皆有商人来此买卖货物，盖此城为商业繁盛之城也。”为联结首都和南方经济荟萃之区，大运河更加繁忙，沿河及附近的杭州、平江（苏州）、湖州、镇江、扬州、集庆（南京）等十分兴旺，沿海的泉州、广州、福州、温州、庆元（宁波）、澉浦、上海等均成长为重要港市。在内陆，城市分布范围也显著扩大，尤其是云南得到了大规模开发；元代新设县城约７２个，云南即占了４３个。
明朝建立后，推行了一系列较为积极的政治、经济措施，如削弱农民和手工业者的人身依附关系，鼓励经济作物的种植和工商业的发展，手工业也冲破过去官营的局限，私营作坊大批涌现，生产进一步趋向商品化，这些都促进了城市的发展。１５世纪初全国已出现３３个大中型工商业城市，它们是：南京、北京、苏州、松江、镇江、淮安、常州、扬州、仪真（征）、杭州、①柳永词：《望海潮》。
湖州、嘉兴、福州、建宁（瓯）、武昌、荆州、南昌、吉安、临江、清江、广州、开封、济南、济宁、德州、临清、桂林、太原、平阳（临汾）、蒲州（永济）、成都、重庆、沪州。至明代中叶，资本主义生产关系进一步萌发，城市经济更形繁荣，除前述３３个城市外，九江、芜湖、天津、河间、保定、宣化、西安、徽州、徐州等也兴起为颇具规模的工商业城市。
在此形势下，江南地区逐渐发展成为中国最初的处于雏形状态的城市化地区。它的中心是南京，其人口已由明初的２０万增至百万以上。区内除拥有一大批城市外，工商业集镇也非常兴旺发达，著名的如景德镇，与汉口、佛山、朱仙镇并称为全国“四大镇”，“列市受厘，延袤十三里许，烟火约十万家。”在富饶的长江三角洲，这类集镇如雨后春笋，突出的有苏州的盛泽、震泽、南翔（现属上海），嘉兴的王江泾、濮院、湖州的菱湖、乌青、南浔，松江的枫泾、洙泾、朱家角，杭州的塘栖等。震泽镇在元代仅几十户人家，至明末已达二三千家。盛泽镇直到明代中叶只有百户人家，此后因“丝绸之利日扩，南北商货咸萃焉，遂成巨镇。”到明末仅丝绸牙行就有１０００多家。
乌青镇“当水陆之会，巨丽甲他镇，市逵广袤十八里”，“烟火万家”……随着工商业的繁荣，这些镇不仅人口迅速增加，居民也越来越脱离农业生产，转变为真正的城镇人口，如王江泾镇，居民达７０００家，“多织绸，收丝缟之利，”农耕的很少。濮院镇的居民也是“以机为田，以梭为耒。”生动地展现出农村人口城镇化的进程。
据估计，明代全国共有大中型城市１００个，小城镇２０００多个，农村集镇４０００～６０００个，均比过去有了显著增长。
资本主义生产关系在清代继续萌发，到乾嘉之际，全国生产力水平已大大超过明代，城市的发展也更加兴旺。尤其是入关的１０余万满人，经多年繁殖，人口业已大增，他们几乎全部在城市中过着奢侈的寄生生活，更增加了城市的畸形繁荣。首都北京成了历史上第六个百万人口大都市。被誉为“五方杂处，人烟稠密，贸易之盛，甲于天下”的苏州，也发展到仅次于北京的
巨大规模。此外汉口、佛山、广州、福州、天津、厦门等也相当繁盛，如汉口“地当孔道，云贵、川陕、粤西、湖南处处相通，本省湖河，帆樯相属，粮食之行，不舍昼夜”，“户口二十余万，五方杂处，百艺俱全”。
除传统的经济发达区外，广大边疆地区在清代也得到了更多的开发，东北三省、新疆和台湾第一次由中央政府设置了县城。清代共设县城208个，上述5省即占半数以上。
然而，清代也存在着一些不利于城市化发展的因素。尤其是人口激增，使人均占有耕地迅速下降，相对削弱了供养城市人口的能力，再加上“重本抑末”的驱民入农政策和“闭关锁国”政策，均对城市经济的进一步发展不利。因此清代城市人口总数虽超过以往历代，但占总人口的比重反而趋于下降。
美国学者史坚雅在《中华帝国晚期的城市》一书中把凡超过２０００人的居民点均定为城镇。据他统计，１８４３年不包括东北、新疆、青海、西藏和台湾，中国计有城镇１６５３个，城镇人口 ２０７２万人，占总人口 ５．１％。 １８９３年计有城镇１７７９个，城镇人口 ２３５１万人，占总人口６．０％。笔者认为上述统计虽可能有局部的低估现象，但总的说来仍具有一定的可信度。以 １８４３ 年城镇人口 ２０７２万人计，比北宋增长１倍，比盛唐增长１．５倍，但期内全国总人口增幅更大，因此城镇人口比重反而从 １０％左右下降到 ５～６％。史坚雅还阐述了上述统计范围内城镇化发展水平的区域差异，即东南沿海各省最高，黄河中下游和华中次之，西南最低。实际上这一态势也是唐宋以来历代长期发展的结果。