西方城市的发展可以分为四个时期，即希腊、罗马时期；中世纪时期；文艺复兴以后时期；工业化革命以后时期。
1．希腊、罗马时期
西方的城市发展始于希腊。在公元前600年时，希腊半岛及其附近岛屿上就有了许多城镇。随着希腊人向外扩展，城市在地中海沿岸地区陆续兴起。公元前5世纪时，雅典城的人口可能已达到30万。希腊城内有卫城和人民会场。卫城是有权阶层的住地，人民会场是公民活动的地区。早期希腊城市缺乏规划，街道狭窄弯曲。但后来地中海周围希腊殖民地中的城市已有了棋盘式的街道格局。
罗马帝国兴起后，中心城市转向罗马城。公元前3～前1世纪，罗马人口已达到百万。罗马城街道成方格状，有豪华的王宫以及庙宇、仓库、图书馆、学校等公共建筑和繁荣的市场。贵族住宅中已有了取暖设备，城市的给排水系统有了很大的发展。随着罗马帝国的扩展，城市在阿尔卑斯山脉以北的地区得到迅速发展。许多欧洲城市是在罗马军营的基础上发展起来的，如英国的兰开斯特和温切斯特。
罗马在选择城市城址时已经注意到交通以及其他因素。尽管罗马帝国崩溃后城市也随之衰落，但像巴黎、伦敦、维也纳等城市，仍然是在其旧址上发展起来的。
2．中世纪时期
罗马时期过后，罗马城市先前繁荣的景象不复存在了，罗马城的人口从上百万降到4万。大约从公元10世纪至15世纪，欧洲的城市又重新缓慢地发展。这些城市大多数是在封建主城堡的周围发展起来的，有一些是在交通枢纽、罗马营寨的基础上发展起来的，也有一些新城，其范围已远远超过罗马统治时期的地域。
城堡、证书、城墙、市场、教堂是中世纪欧洲城市的重要特征。城堡是贵族的住地。证书是封建主发出的政治文件，它赋予市民组成的市镇以政治权利。城墙是市民与非市民居住和活动的界限。市场一般位于市中心，是商店、行会、商人集聚之地。教堂不仅是宗教活动的中心，也是市民的社区中心。
欧洲中世纪的城市规模一般不很大，街道狭窄曲折。城市由于与封建主经济的对立，形成自治城市，可以说是“自由的城市”。有的发展成为城市国家，如当时的威尼斯、佛罗伦萨；也有的成为城市联盟，兴盛时有100多个城市参加。
3．文艺复兴以后时期
文艺复兴开始后，欧洲的城市在形式上和功能上发生了很大的变化。这时的城市多成为各级政府的行政中心。作为首都，如巴黎、伦敦等，为体现国家和民族的象征以及君主的权威，建有豪华的王宫、开阔的市场、宏伟的公共建筑、整齐的林阴大道、精致的府邸花园，以及雕塑、喷泉、草地等，这与中世纪拥挤、脏乱的城市形成鲜明反差。首都以外的城市，市政厅成为城市的中心。由于商业的繁荣，城市中商业区扩大，并出现高大的行会大楼、银行以及博物馆、图书馆、大学等。城市人口增加和马车的使用，促进了城市范围的扩大。
但是，由于军事防御的需要，城市仍要建城墙，城外需留有宽阔的地带，以防炮火的袭击。这仍限制城市的发展，并造成城市拥挤。
4．工业革命以后时期
工业革命以后，工厂围绕城市在郊区蔓延，加上交通工具的革新──铁路的出现，城市突破了历史以来城墙的限制而得到充足的发展。城市改变了消费中心的形象，而成为生产中心。城市规模和范围迅速扩大，城市人口急剧增加，大城市、特大城市不断涌现，并出现城市群或城市带。城市中的现代化建筑和现代化交通方式快速发展。