宁靖王，名朱术桂，字天球，别号一元子，是明太祖九世孙辽王的后代。初授辅国将军，崇祯帝死后，福王在南京即位，封朱术桂镇国将军，镇守宁海。1645年受封宁靖王。后曾监郑成功、郑鸿逵军。郑成功驱荷复台后，宁靖王携家眷于1664年到达台湾，积极响应当时“督兵屯田，休养生息”的号召，在万年县的竹沪（今高雄县境内）开垦良田几十亩，每年收获相当丰富，把余粮都赏赐给当地农民。不久原配罗妃去世，葬在竹沪。据《台湾先贤列传》载：“宁靖王为人相貌魁伟，美须眉，擅长笔墨，而书法尤其苍劲，承天庙宇匾额，多半都是由他亲笔所题，成为后人所珍藏的宝物之一。”
清康熙二十二年（1683），郑成功旧部已降清的施琅，率水师偷袭台湾，郑部诸将战败。宁靖王见大势已去，遂将5个妃子（袁氏、王氏、秀姑、梅姐、荷姐）召到身边诀别：“孤不德，颠沛海外，冀保余年，以见先帝先王于地下。今大势已去，孤死有日，若辈幼艾，可自计也。”5位妃子节烈不让须眉，声泪俱下，表示“王生俱生，王死俱死”。遂先冠笄被服，同缢于堂。时间是同年六月二十六日。宁靖王见状，悲痛欲绝，提笔在墙上写下了一封遗书：“自壬午流寇陷荆州，携家南下，甲申避难闽海，总为几茎头发，保全遗体……今已四十余年，六十有六岁。时逢大难，全发冠而死，不负高皇，不负父母，生事毕矣，无愧无怍。”
次日，宁靖王将家中全部财物分送给邻居，然后穿上大明宁靖王的朝服，将宁靖王的印绶交给降清的郑克塽，再面向祖国大陆河山遥拜列祖列宗。提笔写下绝命诗一首：
艰辛避海外，总为数茎发。
于今事毕矣，祖宗应容纳。
写完投笔结帛于梁，自缢而死。随从侍臣也有二人殉节。当时周围观者莫不悲伤叹息：“王孙与此地争烈矣！”随后乡人将宁靖王遗体葬于原配罗氏墓内。
宁靖王墓位于台湾省高雄县湖内村。现墓区呈半圆形，宽大的墓茔中部似一隆起的马背，这种称之“马鬣封”的制式，得到孔子推崇。墓前一通石碑，上书“明宁靖王墓”五个大字，碑侧各饰两腾龙护墓。虎头供台上常年置有香炉一座，沿碑伸向两边的茔墙所饰图案，颇具明代风貌。该墓在历史上，曾遭日本人发掘，出土的宁靖王金质王冠，被窃往日本，现藏于日本博物馆内。日本人将宁靖王墓挖掘后，又用水泥加以改建，真是欲盖弥彰。目前所见该墓制式，是日本人离岛后重新修葺的。距墓地不远处，还有宁靖王庙一座，额题“华山殿”，香火不绝。墓前的大榕树，碧荫遮天，枝干苍劲，是台湾人民怀古思贤的胜地之一。
当年与宁靖王一同殉节的五位妃子，死后由乡人合葬于承天府郊外桂仔山（今台南市东区魁斗山），不封不树，称“五烈墓”；至清康熙末年，改称“五妃墓”，乾隆十一年（1746）修葺茔庙，后世称“五妃庙”。庙右小祠为“义灵君墓”，系宁靖王侍臣殉主埋骨之所，亦受崇祀。关于五妃墓的地点，有人认为葬于凤山长治里竹沪（今高雄县路竹乡一带）。
桂仔山的“五妃墓”葬式极具特色：一抔黄土的墓茔在露天，而墓碑却嵌在墓前庙后墙内。这样，祭拜五妃的人，站在庙内正堂，就可面对墓碑祭祀了。这种墓、庙合一的制式，恐怕因为台湾多雨，方便前来祭祀者特制的，在中华墓葬中，极为罕见。其墓碑上阴刻“宁靖王从死五妃墓”字样。供台上除了香炉、蜡台、还有五色令旗等物，民间气息十分浓厚。五妃庙为单进两厢的传统建筑，环境幽雅，空旷开朗，庙貌虽小，香火却旺。正如楹联所题那样：
王尽丹心妃尽节，地留青塚史留芳。
台湾的这两处明王室墓葬，乡人祭拜、凭吊之余，抚古思今，对早日实现海峡两岸统一的愿望，更加强烈。