已知羽鳃纲约有20种，大多是固着于深海海底营群居的小型半索动物，体长2mm～14mm，代表动物有头盘虫（Cephalodiscus dodecalophus）和杆壁虫（Rhabdopleura）等（图13-8）。头盘虫的体长仅2mm～3mm，群栖于一个有许多小孔的公共管鞘内，彼此营独立生活，即使由出芽生殖的芽体，在成长后从亲体上脱落也能自立生活。头盘虫的身体分吻、领、躯干三部，因吻形扁平似盘而得名。该虫与柱头虫的主要不同处是领背部有腕状突起，腕上附生5～9对羽状触手，可由此摆动造成水流，使食物沿着腕和触手上的食物沟导入口内；领部只有大神经节以及分布到吻部和腕状突起的神经，但神经并不形成管状，也无空隙；咽部有一对鳃裂；肛门因肠道弯向背面呈U形而在领背开口。雌雄异体，有生殖导管输送卵和精子至体外受精，除有性生殖外，也以出芽方式进行无性繁殖。
杆壁虫是群居于角质管鞘内的羽鳃纲动物，其主要特征是虫体以柄彼此相连；领背部仅有腕状突起一对；无鳃裂。
我国海域中至今尚未发现本纲动物。