前已述及，中生代的气候变冷，森林减少，在广阔的地区形成开阔的草地，能以直立姿势活动的古代类人猿有利于在开阔地带活动，并进一步促使它们站立起来，更多的以双足行走或快跑，这又促使后肢变得强而有力，同时促使骨骼与肌肉的改造，反过来又更加强了运动，并促使脑与感官的发达。站立活动使手得以解放，可以自由使用工具和武器，这一切促进古代类人猿朝向人的方向发展。
前面讲到人类与现代类人猿的共同远祖可能是森林古猿。根据现有材料可将人类的起源与进化大致分为4个阶段：
1.从猿到人的过渡阶段此阶段的早期代表有南非和印度的拉玛古猿（Ramapithecus）亦即西瓦古猿（Sivapithecus），发现于距今1200万～1500万年前的中新世。它具有一些人类的特征，如颌骨与齿弓属于人的类型，齿冠比类人猿的低矮。由于未发现完整的骨骼，故对拉玛古猿是否直立难以判断。
作为过渡阶段的晚期代表有非洲的阿法尔南方古猿（Australopithecus afarensis）。化石发现于大约距今300万～400万年前的上新世。根据化石判断，这些古猿主要生活在东非，直立或半直立，以双脚行走，臂长于腿，可能是部分树栖，肉食性的牙大于现代人而小于类人猿，骨盆似人而不同于猩猩类。脑容量大约为430cm3～530cm3，也是小于人脑大于类人猿的脑，人属脑容量变化范围在900cm3～2000cm3。南方古猿化石种的代表有粗壮种（A.robustus）和鲍氏种（A.boisei）。一个著名的阿法尔南方古猿的种叫“露西”（Lucy），大约生活于距今300万～360万年前，被认为是人类的直接祖先。最近有人在埃塞俄比亚发现一南方古猿化石新种，取名为始祖南方古猿（Ramidus），这是一种距今440万年前的南方古猿，其臼齿较小，与人科动物相似，其祖南方古猿（Ramidus），这是一种距今440万年前的南方古猿，其臼齿较小，与人科动物相似，其颅骨也不同于猿类。它们生活在被森林覆盖的平原上，发现与其共同生活的有猴、羚羊、大型猫科动物，熊和鸟类等。在进化上被认为是处于人类与类人猿分支进化的分歧点，是人类的直接祖先，把以“露西”种为代表的人-猿分支时间前推了80万年。鉴于始祖南方古猿是生活在森林中，则对传统的大草原是推动人类起源进化的主要因素的观点提出了质疑。始祖南方古猿的研究者认为，它们在森林中居住是为躲避敌害，直到数十万年后，其直系后裔阿法尔南方古猿才从森林迁往空旷地带生活。
2.早期猿人阶段此阶段的代表有东非坦桑尼亚能人（Homo habitis）和肯尼亚“1470人”，生活于160万～300万年前。它们已能制造和使用原始的木制和石制工具。前者脑容量为657cm3，后者为775cm3，大于南方古猿、小于现代人。关于能人与南方古猿的关系仍有争论，有人认为二者无明显的区别。
3.猿人阶段包括一些直立猿人（Homo erectus）（图21-25）。直立猿人已是真正的人类了（能人是否为真正的人类尚未定），出现于第四纪更新世早期，距今约30万～180万年前。直立猿人是更进步、具文化的类群，已能使用骨器与石器工具和火，体高约150cm～170cm，额低，眉嵴粗壮，无颏，上下颌粗大，牙比现代人的大，脑容量约800cm3～1000cm3，根据脑的大小与外形推测，它们有可能已能用语言进行交流。它们住洞穴，群居，使用兽皮包裹身体等。直立猿人分布广，是第一个遍布旧大陆的人科动物。著名的代表有我国的北京猿人（Homo erectus pekin-ensis）（图21-26），蓝田猿人，元谋猿人，爪哇直立猿人（Homo erectus erectus），德国海德堡猿人（Homo erectus heidelbergensis），还有坦桑尼亚，阿尔及利亚和摩洛哥等地区发现的猿人。
4.智人阶段智人（Homo sapiens）代表了现代人，可能是由直立猿人进化而来。可分为2种类型：即古代类型（古人）和现代类型（新人）。古代类型智人在更新世晚期的旧大陆各地占统治地位，其代表有欧洲各地发现的尼安德特人（Homo sapiens neanderthalensis），我国的山西丁村人，陕西的大荔人，广东的马坝人和湖北的长阳人，在中东发现的尼安德特人更像现代人。此类智人大约生活于10万～30万年前。直立行走，但膝部略弯曲，牙较小，头盖骨较薄，介于直立猿人与现代智人之间，脑容量为1200cm3～1300cm3（现代人平均为1400cm3）。头部尚保留有猿人特点，如眉嵴突出，额部低平，下颌缩后，颏部不明显等。此时期的智人能制造比较精细的石器，如刀片、矛头、刮刀、斧、钻孔器及一些特殊工具，属旧石器时代的石器。它们不仅能利用天然火，并会人工取火。住山洞，群居，已有埋葬死者并举行仪式的习俗，相当于旧石器时代的中期。
现代类型的智人，是最古老的真正的现代人，生活于更新世晚期，距今约3万～4万年前直至现代。其化石遍布五大洲，典型的代表是克罗马农人（Homo sapiens sapiens），因这一类型的化石最早发现于法国克罗马农村，故名。我国发现的这一类型的化石有：北京周口店山顶洞人，广西的柳江人，云南的丽江人，四川的资阳人，内蒙古的河套人等。这种类型的智人已相同于现代人。所制造的工具更精致，如鱼叉、用兽骨或石头制成的针、石镞和带尖的矛头，能烧制陶器，农牧业已有初步分工，会建造原始房屋等，居于山洞，洞壁上绘有与狩猎有关的绘画或雕刻艺术。现一般认为克罗马农人是尼安德特人的后裔，是现代人的祖先，由他们逐渐发展成为现代世界的各色人种（或种族）。