南朝梁大同中(540—541年)，由于儋耳地方俚僚（包括黎族先民）1000多峒 “归附”冼夫人，由她“请命于朝”，而重置崖州 。冼夫人是公元6世纪时我国南方越人的一位杰出的政治领袖，当时广东西南部、雷州半岛和海南岛都在她的统辖之下。隋初，冼夫人率领所属归附隋朝，又以“和辑百越”有功，隋文帝还赐给她临振县(今三亚市)汤沐邑1500户 。由于冼夫人致力于民族团结和国家统一的事业，不仅密切了中原地区与海南岛的关系，有利于中央政权的巩固，同时对于促进黎族社会经济的发展也有一定的影响。
唐代在海南岛设立了琼、崖、万安、儋、振5州22县，加强了中央王朝对黎族地区的统治。黎、汉居住格局由过去“汉在北、黎在南”逐渐演变成为“汉在外、黎在内”的状况（基本上一直延续到20世纪50年代以前）。唐代海南岛的农业生产有了较大发展，热带生物资源也逐渐被认识并加以开发利用，海南的玳瑁、五色藤、盘斑布、香、糖、珠等特产受到中原人士的喜爱，许多作为“贡品”或商品输入中原地区。因此，在海南岛沿海黎汉杂居地区已经出现了“以富为雄，豪富兼并，役属贫弱，俘掠不忌”的现象 ，但黎族先民聚居的广大山区社会发展速度还是相当缓慢，原来的落后状况和社会经济结构并没有多大改变。
宋代，大量汉族人口因各种原因迁移到海南岛，他们和黎族先民一道辛勤垦殖，大大促进了海南岛的开发和黎族社会的发展，生产力水平得到了进一步提高。无论是农业还是手工业生产都有了显著进步，黎汉之间以物易物形式的商品交易相当频繁。农业生产方面，儋州一带农业生产技术和工具已与中原地区习见的无异，水利灌溉发达。占城的稻种传入，能夏种秋收，增加了产量。当地的苎麻一年可收4次。黎族妇女“工纺织，得中土绮彩，拆取五色丝加木棉，挑织为单幕，又纯织木棉、吉贝为布”，所织的“黎锦”、“黎单”、“黎幕”，色彩鲜明，美观适用，颇为中原人士所赞赏 。黎峒出产的沉香、槟榔、赤白藤、花梨木等特产也通过汉族商人的贩运远销大陆。随着社会生产力的发展，黎族部分地区的封建化程度比过去也有所加深，一些富有的上层蓄奴婢。北宋时琼州有一个名叫符护的黎族“首领”，“边吏尝获其奴婢十人” 。元代，元朝政府还在黎族地区设置土官，利用黎族上层首领统治劳动人民，这些都标志着黎族社会的封建化到了12世纪后已有了新的发展。当然，社会发展也是不平衡的，不少所谓的“生黎”地区，社会经济发展仍然比较落后。
特别值得一提的是宋末元初，我国历史上著名的纺织家黄道婆的经历，生动地反映了黎、汉两族悠久的亲密关系。黄道婆年幼时便飘零到黎族聚居的崖州(今三亚市),当地黎族妇女教会了她错纱、配色、综线、挈花等纺织技术。黄道婆在黎族地区住了40年以后，于元元贞年间(1295—1297年)返回故乡乌泥泾(今上海华泾镇)后，便把她从黎族人民那里所学到的一套纺织技术，传授给当地劳动妇女。她还精心改革，制成手摇搅车、粗弦大弓以及当时世界上最先进的一手能纺三根纱的脚踏纺车，大大提高了轧棉、弹棉和纺棉的工作效率。黄道婆把黎族的纺织工具和技术，结合当地的丝织技术运用到棉纺织上，织成的被、褥、带、悦(巾)，上作花、草、鸟、兽、折枝、团凤、棋局等图案花纹，光彩美丽、灿然如画，甚得人们的喜爱，一时松江地区生产的棉织品行销全国，使我国历史上的纺织水平有了进一步的提高。黄道婆对我国棉纺织技术发展的杰出贡献，体现了黎、汉两族人民的勤劳和智慧，凝结着黎、汉两族人民亲密的深情厚谊，在我国纺织史上共同谱写了团结友谊的光辉篇章。
明、清两代，黎族地区封建社会生产方式已占统治地位。在靠近汉区的黎族地区，黎族社会经济文化有了长足发展，黎汉两族人民之间的交流也日益频繁。黎族的农业发展水平已与当地汉族趋于一致。耕种水稻一年两熟，普遍使用从汉区输入的铁质农具犁、锄、镰刀等，有些地区还掌握竹筒天车日夜自动车水的先进灌溉方法。定期集市贸易有所发展，至明嘉靖年间，儋州地方州城有“市场”，乡镇有“墟场”，黎族地区出产的牛只、槟榔、椰子等成为输入大陆的重要货物。
随着封建化程度的不断深入，这个时期，大部分黎族地区土地已高度集中，田地、牛租和雇佣劳动的剥削已很严重。不仅封建王朝霸占黎族地区的田地为“屯田”和“官田”，当地的土官、土舍也残酷压迫剥削黎族人民。引起了黎族人民的极大不满 ，激发了连绵不绝的黎族农民起义。只有五指山腹地的黎族地区仍保留原始公社残余的共耕组织。
1840年，鸦片战争以后，西方列强迫使我国开放海口(当时称琼州口)为“通商口岸”。大量的鸦片和棉纱、煤油等洋货充斥海南岛，黎族地区出产的牛只、益智和槟榔等土特产也被西方商人廉价掠夺出口。这使得海南岛的商业资本活跃起来，不仅在过去比较落后的黎族聚居区出现了从事商品交易的集市，甚至在一些地区还建立了专门从事商品生产的企业，如盐场、种植橡胶的农场等。这些活动刺激了本地商品经济的发展，客观上也破坏了黎族地区原有的自然经济基础和农民的家庭手工业。与此同时，西方传教士的深入，也把基督教、天主教传进了黎族地区。清末光绪年间（1875年—1908年），冯子材督办全琼军务，冯在镇压黎汉人民起义后，制定了“抚黎 ”章程十二条，比较重视黎族经济生产和开发。由于清政府的腐败和灭亡在即，这些措施大部分未能实施。
中华民国建立后，孙中山先生1923年就具体设计了海南建省的方略和方法，提倡开发海南， 1933年当时的广东省政府委派陈汉光为“抚黎”专员，在海南成立“抚黎专员公署”。陈汉光“抚黎”的真实目的虽在于“剿共”，但其开展的开辟道路，建立学校，开办实业，教授种植和手工业技术，移风易俗，黎汉通婚等工作在客观上也起到了积极作用。尤其是他1935年初向广东省政府提出的将全岛黎境划出，设立黎县的建议，使得保亭、乐东、白沙3县正式成立，比较有效地开发了五指山黎族地区。