从民族语言、古称、自称及地理分布考察，布依族与壮族具有同源的关系。我国古代越人，人口众多，分布范围很广。分布于两广、贵州一带的西瓯、骆越等族是古代越人的组成部分。现代壮语、布依语与史书记载的骆越语（或称萎语）相同或近似。这是壮族、布依族同骆越人渊源关系的有力证据。此外，古代越人的风俗习惯，如居住“干栏”、敲击铜鼓等等，现代壮族、布依族中仍有遗存。
有学者认为，西汉时的“夜郎”国与布依族有一定渊源关系。其证据为：“夜郎”国辖地虽广，但其中心区当在布依族聚居的今贵阳市、安顺市、黔西南或黔南自治州一带；其次，“夜”与“越”、“郎”与“骆”音近，而“郎夜”（即“夜郎”）与“骆越”含义也是一样的，意为“以郎氏为首领的越人国”。“郎”、“骆”是古代越人对“郎”氏族王、官、领袖或头人首领的音译。最早见于《华阳国志•南中志》和《后汉书•西南夷列传》，相传“夜郎”出自“竹子”（即竹笋），长大后有德于西南夷，是为夜郎王。子孙相沿，以“郎”为首领或当官的。今布依、壮语仍称竹笋为“ranz”，译成汉字就是“郎”。明清称“土官”为“郎”，“汉官”称“汉郎”，又侮称变成“狼”。后来汉族却逐步用来称呼其族或其地。
魏晋南北朝至唐代，布依族、壮族被称为“俚僚”、“蛮僚”或“夷僚”。五代以后称布依族为“仲家”，宋代称壮族为“壮”。“仲”与“壮”同音异写。后来，由于长期分居，便逐步形成了布依与壮两个民族。
考古工作者在贵州省安顺、贵阳及黔南等现布依族聚居区出土了数十件新石器时代磨制石器，其中一些石器，如有肩石锛、带肩石斧等，其形状与东南沿海及华南地区的同类器物形状很相似，可能这些都是古代越人遗留下来的文化，同布依族先民有密切联系。
秦、汉时代的布依族地区，已经产生世袭的王或侯。王侯居住的地方已经形成了“邑聚”，并有强大的武装力量。这说明当时社会生产力已有较大发展。据考古证明，在布依族地区出土的两汉时代文物，主要是铜器和铁器。例如在黔西南州发现汉代的青铜犁、锄、斧、钺，清镇十八号墓出土汉代的青铜剑和钺，以及其它地区出土的汉代铁制锄、锸、铲等，表明当时布依族地区农业生产已经相当发达，但比中原地区落后，仍停留在铜铁并用阶段。这种情况，同《华阳国志》所说“畲山为田，无蚕桑，颇尚学书，……寡畜产，虽有僮仆，方诸郡为贫”是一致的。
西汉以后，“夜郎”地方政权被汉王朝所统一，置牂牁郡。从此，布依族地区和中原地区的接触逐渐增多。唐代，中原王朝在布依族地区设置了一些羁縻州县，以当地少数民族首领为刺史，世袭其地。五代时，增设了“八蕃”土司。宋朝继续推行“羁縻政策”，分别授给当地首领以刺史、司阶、司戈、将军等职衔，分别划归四川路、湖南路和广南西路节制。元代置罗甸宣慰司（安顺市属其地）、顺元路军民安抚司（贵阳地区）、都匀军民府（黔南州部分县属其地）、于矢部万户所（黔西南州及六盘水市盘县属其地）及泗城州军民府（黔南州部分县属其地）等。明代的土司制度更加趋于完备，一直到清雍正年间大规模推行“改土归流”以后，统治布依族地区达一千多年的羁縻制度和土司制度，才逐步结束。
明末清初，布依族地区社会生产又有了进一步发展。这时期，农具中锄头的重量和长度都普遍增加了，锄口也由过去的贴钢改进为夹钢；稻谷脱粒由从前使用棍棒改为使用挞斗，劳动效率大大提高。罗甸、安龙和平塘等地还使用了水碾。由于生产工具和生产技术的改进，生产力水平不断提高，“粮庄百姓”和“私庄百姓”逐渐发生两极分化，其中一部分人日益贫穷而沦为佃农，另一部分却日益富裕而形成富农、地主。而清朝“改土归流”运动，为布依族地区的经济发展提供了强大的政策支持，客观上加速了布依族地区经济的发展和领主经济、土司制度的崩溃。但是，随着地主经济的发展，土地高度集中，地主阶级对农民的剥削却越来越加重，阶级矛盾日益尖锐，激起了布依族人民无数次的反抗斗争。其中，规模最大的是发生于清嘉庆二年，由安龙县布依族农民韦朝元（号七绺须）、王阿崇（号王囊仙）和汉族桑鸿升领导的“南笼”起义。王阿崇是清朝中期布依族一位杰出的农民女领袖，出身于贵州安龙县洞洒寨的贫苦农民家里。清嘉庆元年（1796年），她与韦朝元一起领导“南笼”农民起义时还不到二十岁。嘉庆三年（1798年）九月，王阿崇等起义领袖不幸被俘英勇就义于北京。事后，当地人民曾把王阿崇、韦朝元等人的塑像安放在安龙县城和当丈寨里，其英雄事迹至今仍为布依族人民所传颂。