辽阔的青藏高原是藏族等各族人民世代繁衍生息的地方。藏族的先民从遥远的古代起，就以自己勤劳的双手和聪明才智，开拓了这片富饶的土地。考古发掘材料表明，从远古时代起高原腹地的藏北及玉树一带就已有人类活动的遗迹。高原中北部原为羌人游牧居住的地区。我国历史文献中对青藏高原的记载始于汉代，《后汉书·西羌传》记载：“南接蜀、汉、西北接鄯善、车师诸国。所居无常，依随水草。地少五谷，以产牧为业。”当时主要指青海、甘南一带，与现今西藏仍有距离。青海东部一带的羌人在与中原地区汉族的交往中，吸取了农业生产的技术，开始在“三河”（湟水、黄河、大通河）地区定居农耕。由于畜牧业的发展，散居于河湟江岷之间的羌族各部，从青海、甘肃和四川等地逐渐迁入并散布于西藏各地。至公元四世纪初，在现今西藏境内雅鲁藏布江水系的拉萨河、年楚河、雅隆河与尼洋河的河谷地区，农业经济已比较发达，铁制犁、锨等农具也已普遍使用。同时，也能“于坡地停蓄水以作池，将山洞潜水引出使用”，“串联湖泊、广作沟渠，引水以溉田。”因此，这些地区出现了“农田与牧地相接”，农牧业两旺的景象。
到公元七世纪初的唐代，青藏高原西南部现西藏所在地方已完成向阶级社会的过渡。首领松赞干布最后平定内争，逐渐伸入青海，统一了青藏高原上众多的分散部落，以逻些（今拉萨）为中心，建立了新兴的奴隶制地方政权——吐蕃王朝。吐蕃中的“蕃”，古音读作“博”，“吐”是藏语“高原”的音译，“博”是藏族的自称。藏族自称“博巴”，意为居住在博地区的人，史书上称为“图柏特”或“吐蕃”。据考证，“蕃”可能导源于“本”——当时藏族普遍信奉的巫教的名称。这样，古代藏族便把他们信奉的宗教的名称当作本民族的名称。
当时，汉藏两族的友好往来有了很大的发展，在经济、政治文化上都建立了密切的联系。据不完全统计，自公元634 年到846 年期间，唐朝和吐蕃双方使者往来达191 次之多。藏王松赞干布多次派人到长安向唐太宗表示敬意，并请求通婚。唐贞观15 年（公元641 年），唐太宗把宗室女儿文成公主许配给松赞干布，加强了两族之间的友好关系。文成公主进藏，在青藏高原民族发展史上是一件极为重要的事情。她随身带去大批汉族工匠（包括酿酒、碾米、造纸、制墨等），也带去了先进的农业技术、造房技艺，对于当时西藏经济和文化的发展起了一定的推动作用。至今藏语中的许多泥木工具，还保留着汉族的名称，汉族地区的历算、医学、文学、音乐艺术等也在吐蕃流
传。她还协助藏王创立文字，普及教化，改革西藏事务。吐蕃的服饰、游艺及一些习俗也传到唐朝，增进了两民族之间的文化交流。文成公主进藏后七十年，汉、藏两族又再次联姻。唐中宗把金城公主嫁给松赞干布的曾孙尺带珠丹，尺带珠丹曾表示过藏族和唐朝已“和同为一家了”。公元783 年，藏王赤饶巴巾又与唐穆宗订立了友好联盟。随后，在拉萨大昭寺门前树立了标志汉藏友好的“唐碑”，此碑虽经历千余年的日晒雨打，碑身略有风化，但碑文尚可辨认。
公元九世纪中叶（唐朝末年），吐蕃王朝崩溃，高原地区出现了分裂割据局面。经过长期混乱，元宪宗蒙哥于公元1253 年派遣军队进驻西藏，把包括西藏在内的全部藏族地区都纳入了元朝中央政权统辖之下，整个青藏高原归入中国版图。以后元世祖忽必烈封萨迦派法王八恩巴为“大元帝师”，管理西藏政事，是政教合一的开端。从此高原大部地区长期处在封建农奴制度的统治之下。
十九世纪中叶以后，以英国为首的帝国主义势力侵入西藏，进行政治、经济、文化和领土的侵略，但并未改变我国在西藏的主权。1949 年底至1950年初，青海省和四川藏区先后获得了解放。1951 年5 月23 日在北京签订了“中央人民政府和西藏地方政府关于和平解放西藏办法的协议”，1951 年10月****进驻西藏，实现了祖国大陆的解放和统一，从此，整个青藏高原的历史翻开了新的一页。