城市的发展过程中，并不光是建筑物的增加，以及居民的聚集，而是城市内部产生各具功能的区域，如商业区、住宅区、工业区，同时各个功能区之间，存在着有机性的联系，构成城市的整体。这种城市内部各种区域性的形成以及它的分布与配置情形称为“空间结构”或“内部结构”，简称“结构”。结构一方面是受城市内部自然环境的约束，另方面也受到历史发展、文化宗教和城市规划的影响，人文地理学家最感兴趣的是要了解，何以城市内部地面上会产生各种功能不同的区域。到底有何法则和规范，可以用来解释它们的空间排列和布置。
近世以来，西方经济发达国家，人口向城市迁移的速度增加，用地功能竞争剧烈，城市内部出现了工业、商业、交通和居住区前所未有的布局结构。城市地理学者，尤其在美国，对城市结构提出各种理论，解释其发展过程和形成方式，归纳起来主要有几种：
（一）同心圆式的发展
主要是美国芝加哥大学教授布吉斯（E.W.Burgess）提出的，按照他的理论，一般城市结构形式并不是如一般人所相信三个圆形地带，即城市中心、城围及城外，而是由五个同心圆形所组成的。
（二）扇形理论
最初是以美国200多个城市结构的资料研究出来的理论。后来由何以德（HomerHoyt）加以发扬。他们认为城市内部的发展，尤其是居住区，并不如布吉斯所说的土地价值继续向城外增加，而是低值的住宅区也可能自城中心延向城外地区。同时也主张，城市的发展，常从城中心开始，沿着主要交通要道或者沿着最少阻力的路线向外放射。
（三）多中心理论
如城市地理学家哈里士（C.D.Harris）和乌曼（E.L.Unman）教授所主张，认为美国50方人口以上城市内部的结构，并不光是一个中心，而有多个中心，各区或以桥梁为中心，或以车站为中心，或以教堂为中心，或以工厂为中心，成为中心商业区、批发商区、轻工业区、住宅区等。
美国城市的结构是由它自由发展，很少加以规划的。
中国的城市结构是希望要有规划，有利生产，方便生活的。中国城市结构可分为工业区、居住区、商业区、行政区、文化区、旅游区和绿化区。结构要素中首重工业区、住宅区和商业区，认为工业是城市形成和发展的基础，也是城市内部空间布局的主要因素，居住区是人民生活生息所在和社会活动的地方。商业区则是各种经济活动中枢。虽然城市结构，在空间布局上划分功能，形成各有特色的区域，可是也不能截然分开，也有可以互相补足的地方，如住宅区可有少数商店，工业区可带些住宅。城市内部空间的结构不断发展，现象日趋复杂，为合理解决城市各区结构的相互协调，地理学家可提供方案，综合地面自然因素、经济组织、物质要素和文化特点来制定科学的合理的城市规划，使现代城市一反漫无目标、一任自然而使其趋于合理的城区划分。
城市的形成有二个最重要的因素。一是基地，二是位置，当城市初生时，基地往往是诱因。城市的诞生，起先是选择了有利的基地，可是以后的发展繁荣，要靠另外一个地理因素，那就是它的位置，或者称为相对地位。