大汗又按他所创立的制度，赐给波罗兄弟一面御书金牌。凡持有这面金牌的人以及他的全部扈从都会得到帝国内的地方官吏和驿站妥善护送，所经过的城市、城堡、市镇或乡村，都必须提供一切必要物品。
波罗兄弟接受了这个神圣的使命后，马上辞别了大汗，起程前往罗马。他们走了二十天后，同行的科加达尔男爵患重病，不能再走了，于是他们只能停留在某城中。此时波罗兄弟进退维谷，他们在与所有同行的人商议后，并征得了病人的同意，决定把科加达尔留在此地养病。因为他们持有皇帝赐予的金牌，所以沿途的地方官吏提供了十分周到的服务，给了他们极大的帮助，一路上所有费用均由地方负责，并有卫队妥为护送。不过，波罗兄弟一行虽有如此便利的条件，但由于自然条件的恶劣，风霜雪雨，天寒地冻，洪水泛滥常使他们寸步难行，因此行程极为艰难。在到达小亚美尼亚的莱亚苏斯港时，已花去了他们三年的时间。
他们从莱亚苏斯港启程，沿海而行。在一二六九年四月到达了亚克，在这里他们突然得到教皇克莱门特四世（PopeClement the Fourth）去世的消息，心中万分焦急。当时教皇委派的大使正好驻在亚克，于是波罗兄弟便向大使汇报了鞑靼大汗赋予他们的使命。大使劝告他们必须静候新教皇的选举结果，到那时才能履行他们的任务。波罗兄弟接受了这个忠告，决定在这段时间内，先回威尼斯老家一趟。于是他们便从亚克乘船启航，经内革罗蓬特回到了威尼斯。到家后，尼可罗·波罗才知道，自己临行时怀孕的妻子已经去世了，遗下一个儿子，现在已经十五岁了。这就是本书的口述者马可·波罗。
波罗兄弟再次离开威尼斯，回复大汗并携马可同行
由于教会内的种种原因，教皇的选举迟迟未有结果。波罗兄弟在威尼斯逗留了两年，天天盼望新教皇能早日选出，同时又担心大汗对于他们长期滞留欧洲而心中不快或者可能怀疑他们无意回去，于是便决定先回到亚克，再作打算。这次他们带上了少4年马可·波罗同行。来到亚克后，他们征得了教皇大使的许可，前往耶路撒冷，按照大汗的吩咐，取来了少许圣墓灯中的油。他们又请求大使致信大汗，证明他们努力履行了大汗的使命，并说明基督教教会的教皇还没有选出。然后，他们就立即离开前往前面所说的莱亚苏斯海港。
然而他们动身后不久，大使就接到了意大利红衣主教会议的任命书，宣布他为新一任的教皇，名格利高里十世（Gregorg theTenth）。新教皇觉得现在自己的地位足以满足鞑靼皇帝的要求，因此急忙派人持书信前去晋谒亚美尼亚王，通报自己当选的事情，并且询问那两位取道该国向大汗朝廷进发的专使是否还在境内，如尚在境内要求他们立即回去。此时，波罗兄弟恰在该处，于是他们欣然应召返回亚克，同时亚美尼亚王也特地派遣一艘兵舰护送他们前往，还派了一名公使同去祝贺新教皇的当选。
教皇在波罗兄弟到达后，用隆重的仪式欢迎了他们，马上修书一封，并且选派了两名正在亚克传教的修道士与他们同去大汗朝廷。这两个传教士是文学家、科学家和渊博的神学家，一个是维琴察的修道士尼古拉（Nicholas），另一个是的黎波里的修道士威廉（Willian）。教皇给了这两位修道士相当的权柄，使他们以后在那些国家里可以全权行事，任命修道士、主教、赦免或不赦免各种罪恶、代替他行事，还给他们写了任命状和介绍信。委托他们交给大汗他所要送的国书。并且又挑选了许多珍贵的礼物，其中有几只精致的玻璃花瓶，是以他的名义送给大汗的，以表示对大汗的祝福。一切事务都完毕后，波罗兄弟一行拜别了教皇再次回到莱亚苏斯，然后登陆向亚美尼亚国前进。
他们到达亚美尼亚后，得到消息，说巴比伦的苏丹邦多克达里（Bandokdari）统率大军进攻亚美尼亚，并且已经占领了该国的大片疆土。两个修道士听说后惊恐万状，担心自己的生命受到危害，于是决定不再前进，而将教皇委托给他们的书信和礼物交给波罗兄弟，自己则由当地修道院院长保护着直接回到了海滨城市。
然而波罗一家却不畏艰难险阻——波罗兄弟久已习惯了这些——穿过亚美尼亚的边界，继续前进。他们穿过几天看不见人烟的荒原，越过高耸陡峭的大山，历尽艰辛，终于到达了东北和北之间的某个地方。这时他们得到消息说，大汗正驻跸在一个宏伟富丽的大城，名叫开平府。当他们抵达开平府时，全程所费的时间不下三年半，这主要是因为这里的冬季气候寒冷，前进速度非常缓慢。当波罗兄弟还遥遥在途时，大汗就已得到禀报。大汗知道他们长途跋涉，一定十分疲劳，于是特地派遣官员在相距四十日路程的地方迎接他们，并下令沿途地方官吏小心照应，使远行的旅人得到最大的方便。他们依靠这些帮助和上帝的恩宠，终于平安到达了京都。
尼可罗、马飞阿和马可觐见大汗
当波罗一家到达京都之后，忽必烈大汗特地召集文武大臣举行盛大的朝会欢迎他们。波罗一家走到大汗御前，跪在地上，叩头致敬。大汗立即令他们起来，详细询问了旅行的情况，以及和教皇交涉的始末。波罗兄弟用明白简要的语言，条理清楚地叙述了一切经过。大汗聚精会神，认真倾听。波罗兄弟随即呈上了教皇格利高里十世的书信和礼物。大汗听完所宣读的书信后，对于两位专使的忠诚、热心和勤勉大加赞扬，并且十分虔诚地接受了圣墓中的灯油，命令以宗教的诚心妥为保存。
当大汗发现马可·波罗时，问“他是谁？”尼可罗回答说：“这是陛下的仆人，我的儿子。”大汗立即说：“欢迎他，我很高兴。”并且下令将马可的名字列入荣誉侍从的名册中。大汗为了庆祝波罗一家远道归来，在朝会后又摆下了盛宴为他们接风。波罗一家在朝期间，大汗总是对他们宠信有加，甚至有时还超过了国内的众大臣。他们受到了所有朝臣的敬重。
马可·波罗和他的父亲抵达大汗的京都
马可·波罗在很短的时期内就学会了鞑靼人的一切礼仪举止，并且精通四种文字，能够顺利地读书、写作。大汗看见他如此能干，便想在实际工作中试试他的才能，于是特地派遣他到离京都六个月路程的一个叫哈剌章的地方，去处理一件重要国务。马可·波罗以他的聪明、谨慎，把此事处理得十分得体。同时他又暗中发现大汗喜欢听臣下讲述各地的风俗民情和远方异国的奇闻轶事，因此，他每到一处便用心收集这类事情的正确材料，对于所见所闻的一切趣事，都纪录下来，以便满足自己主人的好奇心。
马可·波罗觐见忽必烈大汗
总之，马可·波罗在供职的十七年中，表现得非常能干，所以大汗常派他到帝国各地以及藩属去执行机密任务。马可有时也为自己的私事出外旅行，不过这要征得大汗的同意和地方当局的许可。马可·波罗在这种优越的条件下，或凭自己的观察，或听别人的叙述，得到了大量的为当时人所不了解的东方各地的风土民情材料，并且不辞辛劳，清清楚楚地把它们纪录下来。这些以后各章都会反映出来。他因此获得了许多荣誉，从而引起了其他廷臣的妒忌。