马可·波罗完成了忽必烈交给他的护送科克清公主的使命，写了报告，请人带回大都。在小波住了几个月后，他们决定西行，返回阔别已久的家乡。
1295年末，马可·波罗与父亲、叔父一同回到了威尼斯。26年的离乡背井啊！当年还是英俊少年的马可·波罗，此时已是满面霜尘的中年人了。父亲和叔叔更是老态龙钟，白发苍苍。他们的归来，成了威尼斯城头等新闻。许多人来拜访他们，想看看他们从东方带回来的珍宝异物，听听他们讲的海外奇闻。就在他们返回家园的第三年，威尼斯城与热那亚城发生了战争。战争的起因是，两个敌对的城市各自为了争夺地中海的贸易控制权。
这次战争发生于1298年 9月 8日。作为威尼斯有名人物马可·波罗，也投入了为捍卫威尼斯而战。他出钱装备了一艘命名“东方”的船舰，并且，由他自己亲自出任舰长。
马可·波罗指挥自己的战舰加入了威尼斯舰队。在海上，与敌舰展开了一场激烈的海战。
由于威尼斯舰队指挥失误，实力又弱于热那亚，遭到惨败。威尼斯这方近七千人被热那亚军队抓获。马可·波罗也是这众多战俘中的一个。他被关押在热那亚的一座监狱。由于他的名声影响大，社会地位也高，热那亚人对他比较宽容。马可·波罗的父亲尼哥拉十分着急，他携带着重金来到热那亚，请求那亚当局能宽恕儿子，放他回家。热那亚当局没有答应尼哥拉的请求。监狱里光线不好，只有几个不大的通气孔。窗洞外清新的空气，蔚蓝的天空，飞翔的海鸥，鲜艳的花朵，勾起马可·波罗对往事的回忆。
他想起了那往日沙漠上的跋涉；他想起了那大海上汹涌的波涛；他想起了那陡峭的崖壁；他想起了那高耸入云的山峰；还有那白茫茫的纯洁如玉的冰雪，那遥远的东方大国的美丽风光、友好的情谊、奇特的见闻..
最使他留恋的是在东方那神秘的中国的 17年的日日夜夜。他一会儿笑出声。一会儿又悄悄热泪流淌。与他同在一个牢房的几位难友不解地望着他，终于忍不住问道：“马可·波罗先生，我们都知道，您是一位不平凡的人。给我们讲讲您的过去好吗？”“对，讲一讲，你那神秘的中国之行。”这话是一位年近三十叫鲁斯梯谦的比萨人说的。他是一位精通法文的作家。他早就想去访问马可·波罗，一直没有机会，现在，真是天意，把他们俩关在一间牢房里！鲁斯梯谦接着说：“马可·波罗先生，您回到威尼斯后，多数人相信您讲的是真话。可也有一些人，认为您是在骗人。他们说，您根本没去过东方，您描述的中国的景物、人情、繁荣，是虚构的，不可能的。我相信您的话，相信您的经历，我是作家，我愿意为您记录，把您的奇遇见闻，公诸于世。”马可·波罗想了想，答应了鲁斯梯谦。“那一年我17岁，跟随父亲踏上了去东方的遥远的路..”他不紧不慢地讲述着他的经历与见闻。所有一切他都记得那么清晰。鲁斯梯谦认真地记录着，唯恐丢掉一个细节，漏掉一个故事。他预感到，他正做着一件伟大的事情。马可·波罗在热那亚的监狱中讲述他的东方之行，一直讲到次年的夏天来临。鲁斯梯谦不愧为有名的作家，他绘声绘色地记下了马可·波罗记述的一切。最后，他为这本书取名为《马可·波罗游记》。1299年夏末，马可·波罗获释返回威尼斯。他将鲁斯梯谦为他记录的《马可·波罗游记》整理了一遍。很快被人们广泛传抄。以致后来各种手抄本有数十种之多。
直到15世纪，这部名著才正式刊印成书，在全世界流传。当时的欧洲地理学家，正是根据这本书中的记叙和提供的丰富的资料，绘制出了早期的世界地图。
当时尽管多数人相信马可·波罗的见闻，但因13世纪时，西方文化远远落后于东方，他们想象不到东方，特别是中国，有那样繁荣的经济、高度的文明。因此，马可·波罗遭到一些人的诽谤和攻击。
1324年，马可·波罗弥留之际，替他祈祷上帝的神父对他说：“有人说你生前撒过弥天大谎，死后是升不了天堂的。趁弥留之际，忏悔吧，上帝会原谅你的。忏悔吧。拯救你的灵魂！”马可·波罗虽然生命垂危，但脑子十分清醒。他摇着头说：“不！我不用忏悔！我是真实地记述了我的见闻，没有任何夸大。遗憾地说，记述得太少了，只有我所见的一半..”他说完，闭上了眼睛，永远睡去了。带着他的梦，他的英俊，他的坚毅，他的胆识，他的执著..七百多年来，《马可·波罗游记》被译成各国文字、一百多种译本，在全世界广泛流行。无数学者专家对这部伟大的著作进行了考证、研究，一致认为，这是真实可信的。
马可·波罗逝世后的一百年，欧洲的经济文化有了巨大的突破，进入了欧洲历史上地理大发现的时代，许多探险家、科学家都是在马可·波罗的精神鼓舞下，去从事探险事业的。《马可·波罗游记》成了他们必读的教科书。