城市是社会生产力发展到一定阶段的产物，城市的产生与社会分工有着密切的联系。公元前3000年左右，在原始社会向奴隶社会过渡时期，产生了人类历史上第二次分工，即手工业与农业的分工。从事手工业生产的人们脱离了土地的束缚，寻求一些位置适中、交通方便、利于交换的地点集中定居，以其手工产品与农牧民进行交换，从而在地域上出现了一种以产品交换为目的的新型居民点。
世界各地的城市由于其产生的历史时代不同，区位地点各异，因而具有不同的起因。我国古代的“城”与“市”是两个不同的概念。“城”是指四周筑有围墙，用以防卫的军事据点；“市”则指交易市场，是商业和手工业的中心。随着社会的发展，“城”是人口渐多，也出现了商品生产和交换，“市”便在“城”或“城”郊出现，“城”与“市”逐渐结合为一个统一的聚合体——城市。
在西方，城市作为一个明确的新事物，开始出现于旧石器至新石器时代的社区中，原始城市是圣祠、泉水、村落、集市、堡垒等基本因素的复合体，这些复合体几乎都是由密闭的城墙严格封围着。王权制度的出现使分散的村落经济向组织化的城市经济进化，四周以城墙圈围的城堡便在村庄中出现。城墙的最初用途或许是军事上下班的防御，或许是宗教上的标明范围。但不管怎样，出现这样的城堡是以农业生产力的发展，农业产品的剩余为前提的。
纵观世界各地城市的历史起源，可以得出这样的结论：城市的产生和发展必须具备两个前提条件：一是农业生产力发展，农产品有了剩余；二是农业劳动力剩余。也就是说，当农业生产力创造的农产品，除了第一产业从难从严业者及其实用性所需的份额以外还有剩余时，城市的兴起才有可能；仅有农产品的剩余尚不足以导致城市的产生，还必须要有剩余的劳动力从农业中分离出来，从事第二、三产业的劳动。因此，早期的城市大多起源于农业发达的地区，如两河流域、尼罗河下游、印度河流域以及黄河流域等。
现代城市，无论其职能、成分抑或形态，都已大大复杂化、多样化，城市拥有更丰富的内涵，因而城市的定义也多种多样。但不论是哪种类型的城市，都存在一个基本的共同点，即城市是具有一定规模，以非农业人口为主的居民点，是人口和社会活动的空间集中地。
城市自产生至今已经历了5000多年漫长历程。根据城市在发展过程中所表现出来的形态、功能及其在社会经济发展中的作用，通常将城市的发展阶段划分为古代、近代及现代三个时期。
（一） 古代城市发展
自城市产生至18世纪中叶的工业革命前，自给自足的自然经济占着统治地位，农业和手工业是国民经济的主体，商品经济极不发达，城市在社会经济生活中的功能和作用很小。 古代城市发展经历的时间最长，城市人口增长缓慢，直到1800年，世界城市人口占总人口的比重仅为3％左右。这一时期城市的发展主要有以下特点：
1、城市的功能主要是军事据点、政治和宗教中心，经济功能极其薄弱，主要是手工业和商业中心，对周围地区影响不大，还不具备地区经济中心的作用；
2、城市地域结构较为简单，尚无明显的功能分区。一般以教堂或市政机构占据中心位置，城市道路以此为中心呈放射状，连接周围市场；
3、城市形态上最明显的特征就是四周设有坚固的城墙或城壕，由于受城墙的限制，城市地域规模和人口规模都不大；
4、城市地区分布具有很大的局限性，主要分布在农业灌溉条件良好的河流两岸，或是交通运输便利的沿海地区。
（二） 近代城市发展
18世纪中叶西欧发生了工业革命，极大地促进了社会生产力发展，也使城市进入了一个崭新的阶段。工业化是城市发展的根本动力，工业革命结束了手工业的生产方式，代之以大机器生产，从而推动了生产专业化和地域分工，加速了商品经济的发展。工业生产在地域上集中，有利于生产协作；商品生产与交换带动了金融、信托事业的兴起；与此相适应，工商业集中的城市，科学技术、文化教育、交通、通讯等基础设施以及各种服务行业，也都得到相应的发展。这一过程引起了大量农村人口向城市地区集聚，城市规模扩大，城市数量增加，城市人口的比例迅速上升。
从18世纪中叶到20世纪中叶，城市的发展远远超过以往几千年。工业革命使近代城市发生了质的变化。 与古代城市相比，近代城市发展具有以下一些特点：
1、城市发展加速，城市规模越来越大。至1990年，全世界城市人口占总人口的比重上升到13.5％，1950年达28.7％；10万人以上的城市数目由来8座增加到484座，其中百万人口以上的大城市就有71座；
2、城市功能趋于多样化。除了工业、商业等经济功能日益增强外，金融、信息、科技、文化及交通等功能也得到了加强，城市成为整个国民经济和地区经济中心，对国家和地区经济产生很大影响；
3、城市地域结构日趋复杂化，出现了较为明显的功能分区。如工业区、商业区、居民区、以及仓库码头区等。同时，城市的基础设施明显得到改善，生活质量明显提高；
4、城市地区分布差异显著。城市分布逐步摆脱了农业生产的影响，在一些资源分布地区出现了工矿城市；铁路运输促进了内陆地区的城市发展，改变了古代城市分布十分局限的空间格局。但由于世界各地工业化进程存在差异，城市分布的地区差异也十分显著，发展中国家和地区的城市发展缓慢，城市数量少、规模小，少数规模较大的城市主要分布于沿海地区。
（三） 现代城市发展
20世纪中叶以来，西欧大多数经济发达国家已经进入了工业化的后期，许多发展中国家也相继进入工业化发展阶段，世界上的城市就进入了现代化的发展阶段。第二次世界大战以后，世界范围内的政治、经济和技术领域都发生了深刻的变化。一些长期受帝国主义控制的殖民地和半殖民地国家纷纷摆脱了殖民统治，相继独立，使发展中国家的政治地位不断提高，民族经济蓬勃发展。社会主义国家经过短期的经济恢复后，开始了大规模的工业化建设。西欧许多发达国家医治战争的创伤，掀起了整修和重建城市的浪潮，使城市开发向深度和广度进一步发展。科学技术开始发生革命，以微电子技术为主导的新技术革命，促进了全球范围的经济结构、产业结构和就业结构的变化。整个社会经济的发展达到了新水平，社会产品空前丰富。这一切，都大大加快了世界城市的发展进程，使城市的发展进入了一个新的历史阶段。
